Шины: сцепление, занос и дрифт

Нужно знать заранее: Машина: четыре пружины и колёса, Вращение тел: угловая скорость и момент инерции

Почему колесо ведёт машину: трение в пятне контакта, проскальзывание вдоль и поперёк, круг сцепления, занос и дрифт. Как упрощают модель шины в аркадах и в симуляторах.