Связи и суставы: шарниры, верёвки и рэгдоллы

Нужно знать заранее: Вращение тел: угловая скорость и момент инерции, Пружины и затухание: плавная камера и мягкие движения

Как физика соединяет тела: дверь на петлях, цепь, верёвочный мост, тряпичная кукла. Ограничения как правила, которые решатель выполняет каждый шаг, пределы углов, пружинистые связи и почему цепочки дрожат.