Деревья поведения

Нужно знать заранее: ИИ на состояниях: патруль, тревога, бой

Как устроено дерево поведения: последовательности и выборы, проверки-условия, задачи, память ИИ в виде доски с записями — и почему деревья проще расширять, чем автоматы. Деревья в Unreal.