Рулевое поведение: стаи, обход и преследование

Нужно знать заранее: Векторы: стрелки, которые складывают, Поиск пути: A* на пальцах

Как персонажи двигаются живо, а не по рельсам: стремление к цели, торможение у неё, обход препятствий, расталкивание соседей и стая из трёх простых правил.