Физический движок изнутри: решатель, сон и подшаги

Нужно знать заранее: Столкновения: как движок понимает, что предметы соприкоснулись, Связи и суставы: шарниры, верёвки и рэгдоллы, Почему быстрые тела проваливаются

Что происходит внутри одного шага физики: поиск пар, точки контакта, решатель итерациями, засыпание тел, подшаги. Откуда берутся дрожащие стопки, проваливания и разная физика на разных компьютерах.