Поиск пути: A* на пальцах

Нужно знать заранее: ИИ в играх: не умный, а убедительный, Почему одно быстро, а другое нет: сложность алгоритмов

Как персонаж находит дорогу: граф точек и рёбер, поиск в ширину, алгоритм Дейкстры и A* с подсказкой «куда ближе», цена пути по разной земле и почему путь выглядит роботским, пока его не сгладили.