Навигационная сетка: где можно ходить

Нужно знать заранее: Поиск пути: A* на пальцах

Как движок понимает, где пройдёт персонаж: сетка многоугольников поверх уровня, радиус и высота агента, ступени и склоны, связи для прыжков и дверей и перестройка сетки на лету.